Arquitetura do agente da equipa de futebol robótico CAMBADA

Mestrado em Engenharia Electrónica e de TelecomunicaçõesThe software agent is the process where all the Artificial Intelligence resides and is responsible for taking high-level decisions. CAMBADA is the robotics soccer team of the IRIS research group, from IEETA, University of Aveiro, that participates in the Middle-Size League of RoboCup. Robotics is an emerging multidisciplinary area that joins computer science, electronics and mechanics and this thesis includes an overview on the general architecture of the CAMBADA robots, from hardware to software, over which all the presented work has been developed. In the competitions context, the reasoning capabilities define the success or the failure of a team. Given the high dynamism of the games, it becomes vital to take the correct decisions, at the right time and in a collaborative way. This thesis intends to improve the structure of the agent, from the code organization to the actual software architecture. A new behavior management model was developed and adopted for the competitions. The constant evolution of the Middle-Size League pushes teams to adapt to new rules each new year. In this context, some novel behaviors were developed and others have been refined in the new architecture. Moreover, for the creation, test and validation of these behaviors, the creation of a series of applications was needed for development, calibration and debugging. The new agent architecture provided a faster and more robust behavior development, and the improvements made on behaviours led to a better global performance of the team in the competitions.O agente de software e o processo onde reside toda a componente de Inteligência Artificial, responsável por tomar as decisões de alto nível. CAMBADA é a equipa de futebol robótico do grupo de investigação IRIS, da unidade de investigação IEETA, da Universidade de Aveiro que participa na Liga dos Robôs Médios do RoboCup. A robótica é uma área multidisciplinar emergente que junta ciências da computação, eletrónica e mecânica e nesta tese está incluída uma explicação geral sobre a arquitetura dos robôs CAMBADA, desde o hardware ao software, sobre os quais foi desenvolvido todo o trabalho apresentado. No contexto de competição, a capacidade de raciocínio é o que define o sucesso ou o insucesso das equipas. Dado o dinamismo atual dos jogos, torna-se vital tomar as decisões corretas, no momento certo e em equipa. Com esta tese pretende melhorar-se a estrutura do agente, desde a organização do código a própria arquitetura de software. Um novo modelo de gestão de comportamentos foi desenvolvido e adotado para as competições. A constante evolução da Liga de Robôs Médios leva as equipas a terem de se adaptar a novas regras todos os anos. Neste contexto, alguns comportamentos foram desenvolvidos de raíz e outros foram melhorados na nova arquitetura. No entanto, para a criação, teste e validação destes comportamentos foi necessária a criação de aplicações de suporte ao desenvolvimento, calibração e de depuração. A nova arquitetura permitiu um desenvolvimento mais rápido e robusto de comportamentos, e os avanços nos comportamentos levaram a uma melhoria considerável no desempenho global da equipa em termos competitivos

SARS-CoV-2 introductions and early dynamics of the epidemic in Portugal

Genomic surveillance of SARS-CoV-2 in Portugal was rapidly implemented by the National Institute of Health in the early stages of the COVID-19 epidemic, in collaboration with more than 50 laboratories distributed nationwide. Methods By applying recent phylodynamic models that allow integration of individual-based travel history, we reconstructed and characterized the spatio-temporal dynamics of SARSCoV-2 introductions and early dissemination in Portugal. Results We detected at least 277 independent SARS-CoV-2 introductions, mostly from European countries (namely the United Kingdom, Spain, France, Italy, and Switzerland), which were consistent with the countries with the highest connectivity with Portugal. Although most introductions were estimated to have occurred during early March 2020, it is likely that SARS-CoV-2 was silently circulating in Portugal throughout February, before the first cases were confirmed. Conclusions Here we conclude that the earlier implementation of measures could have minimized the number of introductions and subsequent virus expansion in Portugal. This study lays the foundation for genomic epidemiology of SARS-CoV-2 in Portugal, and highlights the need for systematic and geographically-representative genomic surveillance.We gratefully acknowledge to Sara Hill and Nuno Faria (University of Oxford) and Joshua Quick and Nick Loman (University of Birmingham) for kindly providing us with the initial sets of Artic Network primers for NGS; Rafael Mamede (MRamirez team, IMM, Lisbon) for developing and sharing a bioinformatics script for sequence curation (https://github.com/rfm-targa/BioinfUtils); Philippe Lemey (KU Leuven) for providing guidance on the implementation of the phylodynamic models; Joshua L. Cherry (National Center for Biotechnology Information, National Library of Medicine, National Institutes of Health) for providing guidance with the subsampling strategies; and all authors, originating and submitting laboratories who have contributed genome data on GISAID (https://www.gisaid.org/) on which part of this research is based. The opinions expressed in this article are those of the authors and do not reflect the view of the National Institutes of Health, the Department of Health and Human Services, or the United States government. This study is co-funded by Fundação para a Ciência e Tecnologia and Agência de Investigação Clínica e Inovação Biomédica (234_596874175) on behalf of the Research 4 COVID-19 call. Some infrastructural resources used in this study come from the GenomePT project (POCI-01-0145-FEDER-022184), supported by COMPETE 2020 - Operational Programme for Competitiveness and Internationalisation (POCI), Lisboa Portugal Regional Operational Programme (Lisboa2020), Algarve Portugal Regional Operational Programme (CRESC Algarve2020), under the PORTUGAL 2020 Partnership Agreement, through the European Regional Development Fund (ERDF), and by Fundação para a Ciência e a Tecnologia (FCT).info:eu-repo/semantics/publishedVersio

Diretriz da Sociedade Brasileira de Cardiologia sobre Diagnóstico e Tratamento de Pacientes com Cardiomiopatia da Doença de Chagas

This guideline aimed to update the concepts and formulate the standards of conduct and scientific evidence that support them, regarding the diagnosis and treatment of the Cardiomyopathy of Chagas disease, with special emphasis on the rationality base that supported it.  Chagas disease in the 21st century maintains an epidemiological pattern of endemicity in 21 Latin American countries. Researchers and managers from endemic and non-endemic countries point to the need to adopt comprehensive public health policies to effectively control the interhuman transmission of T. cruzi infection, and to obtain an optimized level of care for already infected individuals, focusing on diagnostic and therapeutic opportunistic opportunities.   Pathogenic and pathophysiological mechanisms of the Cardiomyopathy of Chagas disease were revisited after in-depth updating and the notion that necrosis and fibrosis are stimulated by tissue parasitic persistence and adverse immune reaction, as fundamental mechanisms, assisted by autonomic and microvascular disorders, was well established. Some of them have recently formed potential targets of therapies.  The natural history of the acute and chronic phases was reviewed, with enhancement for oral transmission, indeterminate form and chronic syndromes. Recent meta-analyses of observational studies have estimated the risk of evolution from acute and indeterminate forms and mortality after chronic cardiomyopathy. Therapeutic approaches applicable to individuals with Indeterminate form of Chagas disease were specifically addressed. All methods to detect structural and/or functional alterations with various cardiac imaging techniques were also reviewed, with recommendations for use in various clinical scenarios. Mortality risk stratification based on the Rassi score, with recent studies of its application, was complemented by methods that detect myocardial fibrosis.  The current methodology for etiological diagnosis and the consequent implications of trypanonomic treatment deserved a comprehensive and in-depth approach. Also the treatment of patients at risk or with heart failure, arrhythmias and thromboembolic events, based on pharmacological and complementary resources, received special attention. Additional chapters supported the conducts applicable to several special contexts, including t. cruzi/HIV co-infection, risk during surgeries, in pregnant women, in the reactivation of infection after heart transplantation, and others.     Finally, two chapters of great social significance, addressing the structuring of specialized services to care for individuals with the Cardiomyopathy of Chagas disease, and reviewing the concepts of severe heart disease and its medical-labor implications completed this guideline.Esta diretriz teve como objetivo principal atualizar os conceitos e formular as normas de conduta e evidências científicas que as suportam, quanto ao diagnóstico e tratamento da CDC, com especial ênfase na base de racionalidade que a embasou. A DC no século XXI mantém padrão epidemiológico de endemicidade em 21 países da América Latina. Investigadores e gestores de países endêmicos e não endêmicos indigitam a necessidade de se adotarem políticas abrangentes, de saúde pública, para controle eficaz da transmissão inter-humanos da infecção pelo T. cruzi, e obter-se nível otimizado de atendimento aos indivíduos já infectados, com foco em oportunização diagnóstica e terapêutica. Mecanismos patogênicos e fisiopatológicos da CDC foram revisitados após atualização aprofundada e ficou bem consolidada a noção de que necrose e fibrose sejam estimuladas pela persistência parasitária tissular e reação imune adversa, como mecanismos fundamentais, coadjuvados por distúrbios autonômicos e microvasculares. Alguns deles recentemente constituíram alvos potenciais de terapêuticas. A história natural das fases aguda e crônica foi revista, com realce para a transmissão oral, a forma indeterminada e as síndromes crônicas. Metanálises recentes de estudos observacionais estimaram o risco de evolução a partir das formas aguda e indeterminada e de mortalidade após instalação da cardiomiopatia crônica. Condutas terapêuticas aplicáveis aos indivíduos com a FIDC foram abordadas especificamente. Todos os métodos para detectar alterações estruturais e/ou funcionais com variadas técnicas de imageamento cardíaco também foram revisados, com recomendações de uso nos vários cenários clínicos. Estratificação de risco de mortalidade fundamentada no escore de Rassi, com estudos recentes de sua aplicação, foi complementada por métodos que detectam fibrose miocárdica. A metodologia atual para diagnóstico etiológico e as consequentes implicações do tratamento tripanossomicida mereceram enfoque abrangente e aprofundado. Também o tratamento de pacientes em risco ou com insuficiência cardíaca, arritmias e eventos tromboembólicos, baseado em recursos farmacológicos e complementares, recebeu especial atenção. Capítulos suplementares subsidiaram as condutas aplicáveis a diversos contextos especiais, entre eles o da co-infecção por T. cruzi/HIV, risco durante cirurgias, em grávidas, na reativação da infecção após transplante cardíacos, e outros.    Por fim, dois capítulos de grande significado social, abordando a estruturação de serviços especializados para atendimento aos indivíduos com a CDC, e revisando os conceitos de cardiopatia grave e suas implicações médico-trabalhistas completaram esta diretriz.&nbsp

Atualização do estado do mundo para equipas de robôs cooperativos

A Multi-Robot system can benefit from cooperative task assignments to achieve a common goal, as well as from merging information from all agents to form a better World Model. Highly accurate and responsive perception is still a fundamental step for effective cooperative robotics teams, especially in dynamic, stochastic and partially observable environments like the ones provided by the RoboCup soccer competitions. This research project was developed in the context of the CAMBADA RoboCup Middle-Size League robotics soccer team, from University of Aveiro, including the participation in local and international RoboCup competitions. While most of the literature presents simulated results, this project used the MSL competitions as a bench-marking and verification test-bed for the new solutions proposed in this document. The work aimed at developing new solutions for data fusion in a distributed approach in this team, as well as improving the existing high-level coordination strategy. In order to do so, the project starts by consolidating the robots local state estimation, providing an essential solid baseline for more advanced techniques - the main control cycle was revised, the robot pose and velocity state estimation was enhanced, and a new method for multi-object tracking has been proposed. A distributed sensing multi-object tracking module was built on top of that, providing a unified representation of the opponents on the soccer field, not only for the field players, but also for the coach agent, that is not able to use any sensors. Following, agent coordination techniques are discussed and a new method for leader election is proposed, tested and validated. With the enhanced world model, the leader election method and the matured modular software architecture in place, it was possible to develop a new set-play engine (CR7) that is user-friendly, robust and performant in competition environments. In a bottom-up approach, this project has incrementally touched a wide range of areas and has successfully met the initial objectives as well as helped to reinforce CAMBADA's position as one of the world-leading MSL teams.Um sistema Multi-Robô pode beneficiar de uma atribuição cooperativa de tarefas para atingir um objectivo comum, bem como da integração de informação dos vários agentes para formar um melhor modelo do ambiente envolvente (World Model). Ter uma percepção duplamente precisa e responsiva é ainda um passo fundamental para uma efectiva cooperação em equipas de robôs, especialmente em ambientes dinâmicos, estocásticos e parcialmente observáveis, como é o caso das competições de futebol robótico RoboCup. Este projecto de investigação foi desenvolvido no contexto da equipa de futebol robótico CAMBADA, da Universidade de Aveiro, e incluiu a participação em diversas competições locais e internacionais em eventos RoboCup, na liga MSL. Enquanto muita da literatura disponível apresenta resultados simulados, este projecto usou as competições MSL como uma plataforma de teste e validação das novas soluções apresentadas neste documento. O trabalho focou-se no desenvolvimento de novas soluções de fusão de dados numa perspectiva distribuída nesta equipa de futebol robótico, bem como no melhoramento de estratégias de coordenação de alto-nível. Para tal, o projecto começa por consolidar a estimativa de estado (state estimation) local dos robôs, providenciando uma base sólida para técnicas mais avançadas - o ciclo de controlo principal foi revisto, as estimativas da pose e velocidade do robô foram melhoradas e um novo método de tracking de múltiplos objectos foi proposto. Com essa base, um método de tracking com sensorizacão distribuída foi desenvolvido, aprovisionando assim uma representação unificada dos oponentes no campo de jogo, não só para os jogadores de campo, mas também para o agente treinador, que não pode usar sensores. Em continuação, foram discutidas técnicas de coordenação de agentes e um novo método para eleição de um agente foi proposto, testado e validado. Com uma melhor representação do estado do mundo, um método de eleição de um líder e uma arquitectura de software modular madura em prática, foi possível desenvolver uma nova ferramenta de jogadas estudadas (CR7) que é user-friendly, robusta e eficiente em ambientes de competição. Com uma abordagem bottom-up, este projecto foi incrementalmente tocando uma vasta gama de áreas e assim cumpriu os objectivos inicialmente propostos, bem como ajudou a CAMBADA a reafirmar a sua posição como uma das melhores equipas da MSL a nível mundial.Programa Doutoral em Engenharia Informátic

Escalas de Borg e OMINI na prescrição de exercício em cicloergômetro

As escalas de percepção de esforço de Borg e OMNI são amplamente validadas para identificação da intensidade do exercício. O estudo teve como objetivo testar a correspondência entre as categorias das Escalas de Borg (6-20) e OMNI-Ciclismo na prescrição de exercícios em cicloergômetro e propor uma nova tabela de conversão entre as escalas. Vinte seis homens (17-41 anos de idade), praticantes de Ciclismo Indoor, pedalaram por 3 minutos, em 6 cargas auto selecionadas correspondentes às categorias de percepção de esforço 9, 11, 13, 15, 17, 19 para Borg, em uma sessão e 2, 4, 5, 7, 8 e 10 para OMNI, em outra sessão. Ao final de cada estágio, a frequência cardíaca (FC) e a potência (W) foram registradas. Calculou-se a correlação de Pearson entre as escalas. A correspondência entre as categorias das escalas foi testada pela ANOVA para medidas repetidas, seguida do teste de Tuckey (p < 0,05). Foi encontrada alta correlação entre as duas escalas (r = 0,87; P < 0,05) e diferença significativa na FC para as três primeiras categorias. Quanto a W, encontrou-se diferença significativa apenas nas duas primeiras categorias. A conversão testada mostrou correlação significante. Entretanto, há diferenças significantes na FC para as três primeiras categorias e na W para as duas primeiras. A seguinte correspondência foi proposta: Borg 11, 13, 15, 17 e 19; para OMNI 2, 4, 7, 8 e 10

<b>OMNI and Borg scales for the prescription of cycle ergometer exercise.</b> DOI: 10.5007/1980-0037.2011v13n2p117

The Borg and OMNI scales of perceived exertion have been widely validated for the identification of exercise intensity. The objective of this study was to test the agreement between the categories of the Borg (6-20) and OMNI-Cycle scales for the prescription of cycle ergometer exercise and to propose a new conversion table. Twenty-six male indoor cyclists (17-41 years) pedalled for 3 min at six self-selected increasing loads. These loads corresponded to categories 9, 11, 13, 15, 17, and 19 of the Borg scale in one session, and to categories 2, 4, 5, 7, 8, and 10 of the OMNI scale in the other session. At the end of each stage, heart rate (HR) and power (W) were recorded. Pearson’s correlation coefficient between scales was calculated. Agreement between the categories of the scales was tested by ANOVA for repeated measures, followed by the Tukey test (p < 0.05). The correlation between the two scales was high (r = 0.87, p < 0.05). Significant difference between the two scales was observed for HR in the first three categories. W differed significantly only in the first two categories. The conversion tested showed a significant correlation. However, there were significant differences in HR in the first three categories and in W in the first two. The following agreement is proposed: Borg 11, 13, 15, 17, and 19 corresponding to OMNI 2, 4, 7, 8, and 10

Revisão sistematizada da literatura e opinião de peritos

Objective: The 3E (Evidence, Expertise, Exchange) Initiative is a multinational effort of rheumatologists aimed at developing evidence-based recommendations addressing specific questions relevant to clinical practice. The objective of the Portuguese contribution for the 3E Initiative was to develop evidence-based recommendations on how to investigate, follow-up and treat undifferentiated peripheral inflammatory arthritis (UPIA) adapted to local reality and develop additional recommendations considered relevant in the national context. Methods: An international scientific committee from 17 countries selected a set of questions concerning the diagnosis and monitoring of UPIA using a Delphi procedure. Evidence-based answers to each question were sought by a systematic literature search, performed in Medline, Embase, the Cochrane Library and ACR/EULAR 2007-2009 meeting abstracts. Relevant articles were reviewed for quality assessment, data extraction and synthesis. In a national meeting, a panel of 63 Portuguese rheumatologists used the evidence which was gathered to develop recommendations, and filled the gaps in the evidence with their expert opinion. Finally, national recommendations were formulated and agreement among the participants was assessed. Results: A total of 54754 references were identified, of which 267 were systematically reviewed. Thirteen national key recommendations about the investigation, follow-up and treatment of UPIA were formulated. One recommendation addressed differential diagnosis and investigations prior to the established operational diagnosis of UPIA, eight recommendations were related to the diagnostic and prognostic value of clinical and laboratory assessments in established UPIA (history and physical examination, acute phase reactants, serologies, autoantibodies, radiographs, magnetic resonance imaging and ultrasound, genetic markers and synovial biopsy), one recommendation highlighted predictors of persistence (chronicity), one addressed monitoring of clinical disease activity in UPIA, one aimed to find an useful method/score to predict a definitive diagnosis and the last one was related to treatment. Conclusion: Portuguese evidence-based recommendations for the management of UPIA in everyday practice were developed. Their dissemination and implementation in daily clinical practice should help to improve practice uniformity and optimize the management of UPIA patients.publishersversionpublishe

Ciência, Crise e Mudança. 3.º Encontro Nacional de História das Ciências e da Tecnologia. ENHCT2012

III Encontro Nacional de História das Ciências e da Tecnologia. O Centro de Estudos de História e Filosofia da Ciência, organiza o 3.º Encontro Nacional de História da Ciência e da Técnica, sob o tema «Ciência, Crise e Mudança» que tem lugar na Universidade de Évora, nos dias 26, 27 e 28 de Setembro de 2012. O Primeiro Encontro Nacional de História da Ciência teve lugar em 21 e 22 Julho de 2009, no seguimento do programa de estímulo ao de¬senvolvimento da História da Ciência em Portugal e de valorização do património cultural e científico do País, lançado pelo Ministério da Ciência, Tecnologia e Ensino Superior (MCTES) em 31 de Janeiro desse ano. A sua organização coube a investigadores do Instituto de História Contemporânea (IHC), da FCSH da UNL, e do Centro Científico e Cultural de Macau (CCCM), em cujas instalações se realizou. De en¬tre as conclusões do Encontro, destacou-se a de realizar periodicamen¬te novos Encontros Nacionais, a serem organizados de forma rotativa por diferentes centros e núcleos de investigadores. Na sequência deste Primeiro Encontro, o Centro Interuniversitário de História das Ciências e da Tecnologia (CIUHCT) organizou, entre 26 e 28 de Julho de 2010, o II Encontro, dedicado ao tema “Comunicação das Ciências e da Tecnologia em Portugal: Agentes, Meios e Audiências”. Cabe agora ao CEHFCi cumprir o que foi decidido no final deste Encontro. Na situação económica e política que hoje vivemos torna-se particularmente urgente aprofundar o estudo e o debate sobre a interação entre a Sociedade, a Ciência e a sua História. Coordenação Científica e Executiva do encontro estiveram a cargo de dois investigadores CEHFCi: Maria de Fátima Nunes, José Pedro Sousa Dia

A viagem científica de Neiva e Penna: roteiro para os estudos das doenças do sertão The scientific journey taken by Neiva and Penna: a blueprint for studies of diseases from the Brazilian hinterland

Analisa o relatório de Arthur Neiva e Belisario Penna , focalizando a contribuição dos autores ao estudo de uma das doenças endêmicas por eles encontrada ao longo de todo o trajeto percorrido, de longa data conhecida popularmente por 'mal de engasgo'. Observaram e descreveram com minúcia os sintomas apresentados pelos doentes e a associação frequente do mal de engasgo com outro mal endêmico conhecido por 'vexame' ou 'vexame do coração', que consistia em crises de palpitações. Os estudos epidemiológicos e clínicos de Neiva e Penna sobre o mal de engasgo muito contribuíram para o conhecimento dessa afecção e representaram um incentivo para todos os pesquisadores que se dedicaram ao seu estudo, especialmente quanto a sua relação com a doença de Chagas.<br>Analyze the report by Neiva and Penna, focusing on the contribution these authors made to the study of one of the endemic diseases encountered throughout their journey, which had been long known under the popular name of mal de engasgo (choking disease). They recorded their observations and detailed descriptions of the patients' symptoms and the association frequently encountered between mal de engasgo and another endemic disease, known as vexame or vexame do coração, characterized by bouts of palpitations. Neiva and Penna's epidemiological and clinical observations of mal de engasgo were crucial for all the researchers interested in the disease, especially its relationship with Chagas disease